WikiSort.ru - Не сортированное

Классификация

Современные роботы-пылесосы по виду уборки условно можно разделить на следующие категории:

• использующие только силу всасывания — как правило, это самые недорогие и компактные модели. На днище находится узкая щель, через которую производится всасывание мусора в пылесборник. Учитывая достаточно слабую мощность всасывания (по сравнению с полноценными пылесосами, питающимися от электрической сети), основное их предназначение — сбор пыли, шерсти, и легковесного мусора с ровных поверхностей.
• использующие силу всасывания и турбощетку — у данных моделей на днище находится одна вращающаяся с большой скоростью щетка (в редких случаях — две независимых, образующих форму в виде буквы «V»), которая заметает мусор в пылесборник. Одновременно с этим, происходит всасывание воздуха через отверстие для турбощетки — это позволяет собрать облако пыли, создаваемое турбощеткой. Данные роботы способны собирать практически любой мусор с ровной поверхности, и производить чистку верхнего слоя ковровых покрытий.
• использующие силу всасывания, и двойную турбощетку — у данных моделей на днище две расположенных вплотную к друг-другу щетки, вращающиеся с большой скоростью в противоположных направлениях. Одна щетка предназначена для заметания мусора в пылесборник, вторая (как правило, состоящая из резиновых лопастей) — для поднятия ворса ковровых покрытий. Для более эффективной чистки ковровых покрытий, блок со щетками обычно не закреплен, и может двигаться по вертикали под силой собственной тяжести — это позволяет при движении робота по ковровым покрытиям, щеткам опускаться ниже уровня колес робота. Одновременно с этим, происходит всасывание воздуха либо через отверстие для турбощетки, либо через дополнительное отверстие.
• влажный полотер — на днище робота крепится тряпочка из микрофибры, которая постоянно увлажняется посредством капиллярной системы из резервуара с водой (в некоторых моделях, влага разбрызгивается непосредственно на пол). Перед использованием подобных роботов необходимо производить сухую уборку (так как в противном случае, будут оставаться «грязевые разводы»). Обычно выполняется не в виде отдельного устройства, а в виде сменных блоков для моделей из перечисленных выше категорий.
• сухой полотер — учитывая, что такие роботы не содержат в себе системы всасывания, называть их роботами-пылесосом не совсем корректно (часто используется альтернативное называние: «робо-швабра»). На днище робота крепится тряпочка из микрофибры, которой робот «вытирает» пол. Если робот содержит особый алгоритм передвижения, то весь мусор робот «везёт» перед собой (как робот Braava). В противном случае, мусор разносится от центра комнаты к углам (не считая той части, которая оседает на самой тряпочке). Обычно тряпочку разрешается намочить перед запуском уборки — таким образом, можно получить функцию влажного полотера на небольшой площади (расходуя влагу на увлажнение пола, тряпочка очень быстро высыхает). Замечание: функция сухого полотера присутствует в большинстве роботов-пылесосов, однако из-за наличия в них системы всасывания пыли, тряпочка из микрофибры применяется для повышения качества сухой уборки на паркетных поверхностях, а также для возможности получения функции влажного полотера на небольшой площади.
• моющий робот — отличительной особенностью является смачивание поверхности из бака с водой, и последующий сбор образовавшейся грязи в отдельный резервуар. На рынке представлено всего несколько моделей из данной категории, которые требуют довольно сложные и длительные процедуры по обслуживанию робота.

Замечание: также у большинства моделей присутствуют одна или две боковые щетки — они предназначены для выметания мусора из недоступных зон, что позволяет производить уборку вдоль стен (и мебели).

Управление устройством

В зависимости от модели, запуск уборки можно осуществить следующими способами:

• с помощью кнопок, расположенных на верхней панели робота.
• с помощью инфракрасного (или радио) пульта дистанционного управления, позволяющий осуществлять запуск (в некоторых моделях также доступно ручное управление и/или настройка) устройства дистанционно, что может быть полезно для людей с ограниченными физическими возможностями.
• с помощью кнопок на зарядной «Базе».
• по расписанию — заранее пользователем программируется расписание уборки. Робот сам в назначенное время включается и начинает уборку. После практически полной разрядки аккумуляторов, робот самостоятельно находит «Базу» и подключается к ней для зарядки. Данная функция наиболее полезна когда часто никого не бывает дома, и если Вас раздражает звук работающего рядом пылесоса. В этом случае для владельца уборка роботом-пылесоса происходит незаметно.

Также в роботах обычно присутствует программа уборки «местная» — требующая ручного переноса робота в центр загрязнения, и ручного запуска, после чего производится короткая программа уборки на площади одного-двух квадратных метров (могут быть отличия в зависимости от модели).

Чистка

По окончании одной или нескольких уборок, владелец должен освободить пылесборник робота-пылесоса (в некоторых моделях, пылесборник большого объёма находится в «Базе», и робот самостоятельно сбрасывает мусор в него). Периодичность очистки пылесборника зависит от его объёма, от чистоты и площади убираемой поверхности. Помимо очистки пылесборника, периодически требуется очистка щеток от намотавшихся на них волос и шерсти (по этой причине владельцам сильно линяющих домашних животных рекомендуется использовать пылесосы без турбощеток, или со специальными щетками для сбора шерсти).

Ориентация в пространстве

Большинство роботов-пылесосов используют случайный маршрут движения используя поочередно один из алгоритмов: движение по прямой, движение по зигзагу, движение по спирали, движение вдоль стен, поворот на произвольный угол. Данный алгоритм не гарантирует, что по окончанию уборки все комнаты будут убраны, и не гарантирует, что в рамках одной комнаты не останется неубранных участков. Однако при ежедневной длительной уборке, вероятность оставшихся неубранных участков стремится к нулю.

Более дорогие модели роботов строят в памяти «карту помещения», и планируют оптимальный маршрут движения по данной карте — это позволяет существенно уменьшить длительность уборки.

Список датчиков, которые используются для навигации робота в пространстве:

• ультразвуковые дальномеры, как например у робота-пылесоса Electrolux Trilobite (англ.)^[3]. В настоящее время практически не используются.
• контактные датчики препятствий — датчик на бампере позволяет регистрировать удары о стены, мебель.
• бесконтактные датчики препятствий — состоящие из источника инфракрасного излучения и измерителя величины отраженного сигнала. Позволяют роботу останавливаться в 1-5 см от препятствия, тем самым сохраняя себя и мебель от царапин. Из-за особенности конструкции, регистрирует препятствия только на определённой высоте (2-4 см от пола). Плохо реагирует на черные поверхности.
• «виртуальная стена», которая позволяет ограничить пространство уборки — источник узкого луча инфракрасного излучения, воспринимаемый роботом как препятствие.
• «координатор движения» — по сути, это «виртуальная стена», которая может включаться и выключаться самостоятельно (или по команде от робота). Служит для удержания робота в одной комнате до её полной уборки, после чего «координатор движения» выпускает робота из комнаты и не пускает обратно в уже убранную комнату. Используется для более эффективной работы роботов со случайным маршрутом движения.
• инфракрасные датчики в нижней части устройства, которые не позволяют устройству упасть с лестницы, как например у робота-пылесоса Roomba. Из-за особенностей работы данных датчиков, роботы воспринимают черные поверхности (чаще всего — резиновые коврики) как непреодолимое препятствие (думая, что перед ними пропасть).
• вращающийся триангуляционный лазерный дальномер, как в роботах-пылесосах Neato. Из-за особенности конструкции, регистрирует препятствия только на определённой высоте (10-11 см от пола). Не реагирует на зеркальные поверхности.
• видеокамеры (направленной вперед или вверх) и технологии машинного зрения. Недостаток: плохо работают в темноте.
• магнитные ленты, приклеиваемые на пол — позволяют создавать «виртуальную стену» сложной формы, как в роботах-пылесосах Neato.