WikiSort.ru - Не сортированное

В этой статье или разделе имеется список источников или внешних ссылок, но источники отдельных утверждений остаются неясными из-за отсутствия сносок. Утверждения, не подкреплённые источниками, могут быть поставлены под сомнение и удалены. Вы можете улучшить статью, внеся более точные указания на источники.

Дельта-робот — вид параллельного робота. Состоит из трёх рычагов, прикреплённых посредством карданных шарниров к основанию.

Ключевой особенностью является использование параллелограммов в конструкции манипулятора, что позволяет сохранять пространственную ориентацию исполнительного устройства робота.

Дельта-роботы особенно популярны на линиях упаковки, они достаточно быстры, некоторые осуществляют до 300 захватов в минуту^[1].

История

Дельта-робот был изобретен в начале 1980-х годов Реймондом Клавелем (фр. Reymond Clavel) в École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL, Швейцария). Основным замыслом было оперировать лёгкими объектами, но с большой скоростью, то что требовалось промышленности в то время.

В 1987 году компания Demaurex купила лицензию на робота и стала выпускать дельта-роботов для упаковочной промышленности. В 1991 году Реймонд Клавель представил свою докторскую работу «Conception d’un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté» и в 1999 году получил за свой вклад в развитие дельта-робота золотую награду^{[прояснить]}. Также в 1999 году компания ABB начала продажу своего дельта-робота — FlexPicker (en:FlexPicker). В конце 1999 года дельта-роботы продавались компанией Sigpack Systems.

Устройство

Дельта-робот является параллельным роботом, что означает наличие более одной кинематической цепи от основания к исполнительному устройству робота. Робота можно рассматривать как пространственное обобщение пантографа. Он имеет три поступательных и одну вращательную степень свободы. Основная идея — это использование параллелограмма. Эти параллелограммы ограничивают движения конечной платформы для чёткой отработки перемещения (перемещение только по осям X, Y и Z). Основание робота монтируется над рабочей зоной. Все силовые приводы смонтированы в этом основании. Из этого основания выходят три рычага с шарнирами посередине. Рычаги сделаны из лёгких композитных материалов. Концы рычагов прикреплены к небольшому треугольному основанию. Приведение в движение входных связей перемещает треугольную платформу в направлении X, Y или Z, как показано на анимации справа. Привод может быть осуществлён линейным или вращающим двигателем. Четвёртый рычаг, из центра основания к центру треугольной платформы, даёт ей четвёртую — вращательную, степень свободы.

В связи с тем, что привод находится в основании робота, а рычаги сделаны из лёгких композитных материалов, движущиеся части дельта-робота имеют очень малую инерцию. Это позволяет достичь значительных ускорений — до 30 g и скоростей до 10 м/с.

Применение

Задачи, где важна высокая скорость дельта-робота — упаковка, сортировка, медицинская, фармацевтическая промышленность. Также возможно использование робота для работы в чистых помещениях с электронными компонентами.

Источники

• Clavel, R. (1991) Conception d’un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté. Ph.D. Thesis, EPFL, Lausanne, Switzerland.
• Bonev, I. (2001) Delta Parallel Robot — the Story of Success.

1. ↑ Демонстрация самого быстрого в мире робота / Роботы / Хабрахабр.

Ссылки

Множество видеозаписей работы таких роботов на YouTube